境界の確定していない土地を所有しているデメリットは大きいので、すみやかに境界を確定したほうがいいのですが…
売却だけでなく相続の時も困る
土地の境界が確定していないとデメリットを負います。
土地の売買が難しくなる。境界が未確定の土地自体の売買が禁止されているわけではありませんが、境界周辺が利用できないとか、そういった諸々の問題が出てきます。
相続という観点から言えば、上記の売却もそうですし、物納などに使えないということがあります。相続税は手元にお金が無い時に、分割で支払う（延納）や財産そのもので支払う（物納）があります。延納の場合には担保の提供が必要ですが、境界が未確定の土地は担保としてふさわしくないということになります。
当然ながら、国としても境界が未確定の土地を物納されても困るので、境界が未確定の土地は物納もできないということになります。
土地家屋調査士に依頼するのが一般的
測量などが必要になるので、土地の境界確定をしようと思ったら、土地家屋調査士に依頼するのが一般的でしょうか。
ただ、将来の相続を見越して対策を取るというのであれば相続に詳しい税理士や司法書士などにハナシをして総合的に対策をすすめるほうがおすすめです。その過程で、土地家屋調査士を紹介してくれますしね。
費用も一律にいくらってのは難しいようです。そもそも、様々な条件が土地ごとに違うわけで、一律に料金を定められないのが難しいところ。数十万円程度がボリュームゾーンのようですが、見積りを依頼するのが手っ取り早いでしょう。
期間も、結構かかります。3,4ヶ月位でしょうか。相続開始後すぐに土地を売ろうと思っている場合だと、生前から境界を確定させておいたほうがスムーズなのは間違いないです。
相続税対策にも
境界を確定させるのであれば、生前に行ったほうが相続税対策になります。
境界確定のための支払いを生前に行えば、その分だけ相続税が課税される財産が減るので相続税の負担が減ります。
一方、死後（つまり相続発生後）に境界確定のための支払いをしても相続税を計算する上では、一切考慮しません。
境界確定は、節税というよりも「分割」や「納税資金対策」として有効です。
境界を確定させて条件を整えておけば納税資金対策として利用できます。売却をして納税資金を捻出してもよいでしょうし、延納や物納に充てることも可能です。
また、境界が未確定のまま相続をすれば、相続人が境界を確定させなければいけなくなる（境界確定のための費用を、その土地の所有者が負担しなければいけなくなる）ので財産分け（分割）の際 、揉めることも考えられます。
相続の現場では、節税よりも「分割」や「納税資金」で失敗するというケースが多いため、境界を早めに確定させておくことをお勧めします。