相続税申告の場合、税理士に依頼するのですが特定の業務は税理士から司法書士に依頼します。
相続関係でザックリ言えば…
法的な書類を作ったり申請したりする人→司法書士
税務的な書類を作ったり、税金の相談に乗ったりする人→税理士
となります。
で、どこに依頼するか悩んだら…
相続税がかからない→司法書士
相続税がかかる→税理士
揉めてる→弁護士
という具合で判断します。
相続税がかかる場合には税理士に依頼するのがいいのですが、依頼を受けた税理士も一部の業務を司法書士に依頼します。（ですから、税理士に見積もりをとっても一部の費用は司法書士に支払う実費となります）
相続税の納付までは上の図のようになっていて、これらにまつわる関連業務は殆ど税理士が行います。
が、一部は司法書士に依頼します。
例えば、相続人を確定させるために戸籍を収集するのは司法書士に依頼するのが一般的です。（気の利いた司法書士さんは相続関係図も作成してくれます。勿論有料なわけですが…）
また、相続財産を確定させるにあたって預貯金を銀行に照会したり、不動産に関わる謄本を集めたり、不動産に関わる分割協議書を作成したりします。（色んなパターンがあるので一概にはいえませんが、不動産部分の分割協議書は司法書士が作成をし、それ以外の財産については司法書士か税理士かのいずれかが分割協議書を作成するのが一般的です）
というわけで、税理士に依頼を考える場合には、その税理士に懇意にしている（提携している）司法書士がしっかりといるのかどうか確認すれば、相続をある程度専門でやっているかいないかがわかるというわけです。
ちなみにこれらの業務の費用は数万から数十万円と幅広い（依頼者の状況によって大きく変わるので）ですが、そんなに驚くほどの費用になることは滅多にありません。気になるようでしたら、その分の見積も依頼すれば良いでしょう。